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汽车零部件上摆焊接机器人工作站

已阅读 230 次 2017/12/27


一、工件基础资料及工件技术资料:

1、被焊汽车零部件待焊接工件的基础资料

工件名称:上摆
工件种类:一种
加工对象:
焊接:上摆的连接焊缝;
材料:普通碳钢;
工件外形尺寸:长×宽×高mm=300×300×100mm
焊接工件厚度:≤4mm
焊接工件重量:≤10kg
被焊工件焊缝形式:对接、角接接头
焊逢完成率: ≥85%
被焊工件典型零件图纸:(如图所示,具体尺寸以双方签字确认的蓝图为准)
 
图2-1、上摆结构图
二、工艺流程:
工件装卸方式:由于工件较小,工件装卸采用人工搬运方式。
焊接工艺:焊接时采用单丝80%Ar+20%CO2气体保护焊。
排名靠前工位人工装夹和定位工件时间:10秒
焊接节拍说明:
焊缝长度:800mm
焊接时间:
焊接速度:
MAG:6.7mm/秒
MAG焊接:800/7.5=107秒
机器人辅助时间:(机器人空行走速度:500mm/秒)
2工位切换时间:1.5秒(距离740mm)
机器人准备时间:1秒
变位机翻转时间:2秒
第二工位人工装夹工件和定位时间:10秒
焊接节拍说明:
焊缝长度:800mm
焊接时间:
焊接速度:
MAG:6.7mm/秒
MAG焊接:800/7.5=107秒
机器人辅助时间:(机器人空行走速度:500mm/秒)
2工位切换时间:1.5秒(距离740mm)
机器人准备时间:1秒
变位机翻转时间:2秒
机器人两边工位的行走时间:2.5秒(距离1200mm)
焊接节拍:
两个工位的总用时:223秒/2件,每小时产能:(3600÷223)×2=32件
三、工作环境:
电    源:3相~50Hz±1Hz     380V
工作温度:-10℃— 45℃
工作湿度:90%以下
四、机器人工作站概况:
 1.工作站简述:
该机器人工作站用于上摆的半自动化组对和自动化焊接。本案设备采用双工位三班制,每班工作时间8小时,并且设备满足24小时三班连续作业工作能力。
本产线采用单机器人两个工位的焊接方式,从效率上考虑,为了提供生产效率和机器人的利用率,所以采用两工位的形式,一个工位焊接时,另外一个工位上下料,以达到提率的目的。本工作站主要包括弧焊机器人、焊接电源、焊接变位机、清枪剪丝机构、系统集成控制柜等组成。
2.机器人产线布局: (图中尺寸仅供参考)
 
3.机器人产线效果图:
 
4.机器人产线动作流程:
将排名靠前工位工件(散件)定位装夹在焊接平台上→启动机器人→弧焊机器人到位→变位机旋转至工件船型位置→机器人起弧焊接(此时工人装夹另一工位的工件)→焊接完毕→机器人移动至另一工位→变位机旋转至工件船型位置→焊接机器人焊接第2工位的工件(此时工人卸下和装夹另一工位的工件),以此类推,进行下一循环。
五、产线配置清单:

序号 名称 型号及配置 生产厂家 数量 备注
一、弧焊机器人
1 弧焊机器人本体及控制器 型号:OTC焊接机器人机械手 Robot V6L 日本OTC焊接机器人机械手 1套       含焊缝寻找、电弧跟踪等功能
主要配置:标准配置机器人本体,负载 5kg;KRC2控制柜、示教器、附电缆;机器人标准中文操作系统
二、焊接设备
1 焊接电源+冷却系统 型号:芬兰KempArc Puls 350   1套  
主要配置:焊接电源、DT400送丝机、通讯电缆
三、周边设备
1 焊接变位机     2套  
2 焊接工装     2套  
四、系统控制设备
1 控制系统 配置:操作盒、配线盒   1套  
五、辅助装置
1 机器人焊枪   OTC焊接机器人机械手 1套  
2 防碰撞传感器   OTC焊接机器人机械手 1套  
3 清枪站 HLQ-I   1套  
4 焊枪管线吊挂平衡机构     1套  
5 备品备件     1套  
6 随机工具     1套  
7 配套资料 设备整机说明书机器人(搬运和焊接)操作说明书(中文)操作手册 (中文)编程手册 (中文)维修手册 (中文)   各1本  
六、防护装置
1 围栏、遮光屏 配置:简易围栏,具体尺寸另定   1套  

六、机器人产线主要配置先容:

OTC焊接机器人机械手 V6L

 
1、机器人系统
a、机器人系统V6L

V6L性能参数
负载(指第6轴很前端P点负载) 5公斤
手臂/第1轴转盘负载 12/20 公斤
总负载 37公斤
运动轴数 6
法兰盘(第6轴上) DIN ISO 9409-1-A50
安装位置 地面/墙壁/天花板
工作半径 1411mm
重复精度 +/-0.04mm
控制器 KRC2
自重 127公斤
作业空间范围 8.4立方米
每个轴的运动参数 运动范围 运动速度
轴1 +/-155° 154°/s
轴2 +65°/-180° 154°/s
轴3 +158°/ -15 228°/s
轴4 +/-350° 343°/s
轴5 +/-130° 384°/s
轴6 +/-350° 721/°/s

 

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